基于激光雷达-视觉融合的3D多模态建图研究

摘要： 针对移动机器人室内环境三维地图构建不齐帧、误差大和重建不佳等问题，提出激光雷达和RGB-Depth相机融合(camera radar net, CRN)方法，这是一种新的三维地图构建方法。在CRN中，提出一种雷达-视觉惯性里程计融合(Lidar-Visual Inertial Odometry via Smoothing and Mapping, LVIO-SAM)方法，该方法... （共10页）