主从异构型液压机械臂遥操作的相似性映射方法

摘要： 现有的重载液压机械臂自由度多，执行的任务繁复多样，利用外骨骼来对其进行遥操作能够提高机械臂控制的精准性和直观性，有着不可替代的优势。根据人上肢穿戴性需要进行设计会导致外骨骼与机械臂之间的结构异构，从而出现主从运动学不匹配的情况。基于四自由度外骨骼和七自由度冗余液压机械臂之间的主从控制，提出了一种适用于主从异构遥操作的笛卡尔-关节空间相似性映射方法，解决了二者自由度数量、自由度配... （共8页）