液压机械臂驱动关节的非线性摩擦力自适应补偿控制

摘要： 液压机械臂在重载任务中至关重要，但在精细化作业中却普遍存在“力量够大、精细不足”的问题。无论采用全自主还是半自主的作业方式，精密运动控制都是实现精细作业的首要基础。液压机械臂多采用液压缸直动推动关节转动的非线性驱动关节构型，摩擦分别来自液压缸和转动轴，但现研究大多忽略直动摩擦而仅考虑转动摩擦，因而运动控制中的摩擦补偿不到位。建立了面向模型补偿控制的液压机械臂非线性驱动关节动力学...