基于自适应阻抗控制的大负载液压机械臂柔顺控制

摘要： 针对大负载液压机械臂的柔顺作业问题，提出了一种自适应阻抗控制算法进行机械臂柔顺控制。算法根据六维力传感器测量的接触力信息和机械臂末端位置信息，对环境刚度和环境位置实时估计。根据环境刚度和环境位置的估计值，对机械臂的参考轨迹进行修正，实现自适应阻抗控制，以达到更佳的力控效果。开展了液压机械臂管道搬运实验，进行自适应控制算法性能验证。结果表明，相较于传统的阻抗控制算法，机械臂采用自...