机器人液压旋转关节低速运动机理及实验

摘要： 针对机器人液压旋转关节的死区和低速爬行，研究其产生机理并进行了实验分析。首先，论述了密封摩擦的机理，计算摆动缸各种密封机构的摩擦力矩，构建低速状态下的摩擦模型；然后，利用数值分析方法对电液位置伺服系统建模，对低速爬行现象进行仿真分析；最后，通过实验对死区和爬行现象进行验证和分析，并观察PID控制对爬行现象的改善作用。仿真和实验结果表明：在密封元件的摩擦下，液压摆动缸存在较大死区...