气动3-UPU型机器人位姿控制

摘要： 对于气动伺服系统而言，活塞的运动、参数时变以及建模的不确定都进一步增加了高精度位置控制的难度。针对气动3-UPU机器人系统建立三阶数学模型，为控制算法提供参考模型；提出基于自抗扰(Auto-disturbance Rejection Controller, ADRC)的高精度位姿控制算法，以非线性PID为基础，结合跟踪微分器安排快速且平稳的过渡过程，将气缸内泄漏流量作为扰动设计... （共9页）