阀控液压马达位置伺服系统长短时记忆神经网络预测抗扰反步控制

摘要： 针对阀控液压马达位置伺服系统中存在的时滞性与摩擦非线性问题，设计了一种长短时记忆神经网络预测抗扰反步控制器。该控制器通过引入长短时记忆神经网络对当前位置轨迹进行预测，并将预测值反馈给控制器对系统时滞进行直接补偿。对于系统中难以建模的摩擦非线性，将其视为扰动，通过设计扩张状态观测器进行估测，并使用反步法对估测得到的总扰动进行补偿。最后，在Simulink中搭建长短时记忆神经网络预...