自动驾驶车辆决策与规划研究综述

摘要： 决策与规划是自动驾驶系统的中枢，是提高自动驾驶车辆行驶安全、驾乘体验、出行效率的关键。其面临的主要挑战在于如何满足自动驾驶所需的极高可靠性和安全性，以及如何有效应对场景复杂性、环境多变性、交通动态性、博弈交互性及信息完备性并产生类人化的驾驶行为，使车辆自然地融入交通生态。为全面了解决策与规划的前沿问题与研究进展，对其技术要点进行系统梳理与总体概述。首先，从数据驱动的驾驶行为预测... （共26页）