角模块架构智能电动汽车路径跟踪鲁棒预测控制

摘要： 集成四轮独立驱动/独立转向系统的车轮角模块可以使整车具有优越的低速机动性和高速稳定性，是智能车辆的理想载体，但过多的转角/转矩控制输入增加了整车控制难度，实际行驶中的不确定性干扰也严重影响车辆控制鲁棒性，常用的标准模型预测控制无法处理这些不确定问题。为了提高角模块架构智能电动汽车路径跟踪控制鲁棒性，提出了基于Tube的鲁棒模型预测控制(Tube-RMPC)方法。搭建了整车动力学... （共14页）