混驾环境下基于主从博弈的多车协同决策规划

摘要： 在自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混行的复杂交通环境中，如何减小驾驶行为截然不同的2类车辆间的复杂相互作用对于车辆行驶安全性、乘坐舒适性和交通通行效率的影响，是当前自动驾驶决策与控制领域亟待解决的关键问题。提出了一个人机混驾环境下人工驾驶车辆与自动驾驶车辆之间的非合作博弈交互框架。首先，综合考虑车辆加速度线性递减的驾驶人纵向操纵特性、差异化配合程度和不同的延迟响应特性，建立人工驾驶车... （共17页）