基于异质边增强时空图注意力网络的自动驾驶换道轨迹规划

摘要： 轨迹规划仍然是自动驾驶技术大规模应用所面临的关键难题之一。例如，自动驾驶中的换道轨迹规划算法通常被构建为一个针对代价函数的优化过程。然而，为适应多样化的交通场景而手动调整代价函数中的特征权重，是一项极具挑战性的任务。针对这一问题，提出了一种基于异质边增强时空图注意力网络(Heterogeneous Edge-enhanced Spatial-Temporal Graph ATt... （共10页）