基于强化学习的智能车辆路径跟踪变参数MPC多目标控制

摘要： 为了解决智能车辆在工况变化时跟踪精度下降和稳定性变差的问题，提出基于强化学习的变参数模型预测控制(MPC)算法多目标控制策略，实现智能车辆路径跟踪控制系统的参数自适应整定。基于车辆动力学模型设计其线性时变MPC控制器，获得最优前轮转向角和附加横摆力矩。基于Actor-Critic强化学习架构，设计进行控制参数整定的深度确定性策略梯度(DDPG)智能体和双延迟深度确定性策略梯度(... （共13页）