基于交叉注意力机制的多模态感知融合方法

摘要： 针对智能汽车道路目标检测任务中单一传感器感知能力有限、多传感器后融合处理复杂等问题，提出了一种基于Transformer交叉注意力机制的多模态感知融合方法。首先，利用交叉注意力机制能较好地融合多模态信息的优势，搭建了基于深度学习方式的端到端融合感知网络，用以接收视觉与点云检测网络的输出，并进行后融合处理。其次，对点云检测网络的三维目标信息进行高召回处理，与视觉图像检测器输出的道... （共13页）