基于视锥距离和自适应权重卡尔曼滤波的多传感器融合算法

摘要： 为提升智能驾驶系统的环境感知能力，采用多模态传感器并结合人工智能技术解决单模态传感器在环境感知方面存在识别效果差、易受干扰等问题。然而，跨模态传感器间的特征匹配仍存在问题，如特征表示不一致、感知误差、延迟误差等。为解决这些问题，提出一种基于视锥距离度量的方法，构建了目标匹配矩阵，使用匈牙利算法进行帧间关联匹配。并引入自适应权重调节技术优化卡尔曼滤波算法，实现了低复杂度高效的跨模... （共10页）