分布式电驱动汽车原地转向机理与控制方法研究

摘要： 分布式电驱动汽车能够通过原地转向功能提高车辆的机动性。原地转向下车辆的4个车轮均处于滑移状态，极易发生车身偏移甚至失控。为了实现稳定精准的原地转向控制，分析了原地转向的动力学机理，并提出横摆角速度与滑转率协同的控制策略。基于纵向动力学设计路面附着估计算法，完成原地转向前的路面状况判断；采用了分层式控制架构，上层控制器基于车辆状态协调转矩控制策略，下层控制设计横摆角速度决策框架，... （共14页）