基于结构重参数化与自适应注意力的复杂路面快速识别模型

摘要： 在复杂行驶环境下快速准确地识别前方路面类型，是车辆主动控制系统及时做出预判的关键前提。针对现有方法未能兼顾精度和速度且难以在车端部署的问题，提出一种基于结构重参数化与自适应注意力的路面分类模型，可对车辆前方的沥青、水泥、冰雪、沙土、花砖、石板、湿滑等复杂路面进行快速准确的甄别。首先，构建以水平/垂直/方形/点形等多分支异构卷积为核心的特征提取骨干网络。其次，提出一种轻量高效的注... （共14页）