基于运动约束的激光雷达与车体坐标系旋转参数标定

摘要： 激光雷达是智能网联汽车环境感知的重要传感器，多坐标系空间标定是激光雷达精准环境感知的前提条件。针对激光雷达与车体坐标系空间同步面临传感器观测单一的问题，提出基于激光雷达与车辆的平面运动和直线运动约束2步标定方法。为构建运动约束，基于激光里程计获取激光雷达运动位姿信息，通过激光雷达运动轨迹信息和时域上多帧地面平面拟合信息进行平面行驶识别，在满足平面路况下构建平面运动约束标定，进而... （共14页）