面向自动驾驶仿真测试的高覆盖切入场景库生成方法

摘要： 为解决虚拟仿真测试所需高覆盖场景的生成难题，以自动驾驶车辆事故高发的高速公路切入场景为研究对象，基于搭载多源传感器实车采集的自然驾驶数据，开发基于规则的切入场景自动提取算法；选取核心场景要素建立基于运动学特征的车辆切入轨迹模型，量化分析模型参数分布特征；基于高斯混合模型构建多维度逻辑场景参数联合概率密度函数，在此基础上提出基于哈密尔顿蒙特卡洛(Hamiltonian Monte... （共13页）