智能汽车SINS/GNSS动态组合导航观测模型系统误差自适应估计方法

摘要： 为了满足当前汽车智能化发展对导航定位精度的更高需求，解决车辆非线性动态组合导航定位过程中，因观测模型偏差导致的定位精度下降问题，结合自适应滤波原理，提出了一种新的非线性动态组合导航系统观测模型系统误差自适应估计方法，用于抑制观测模型系统误差对滤波估计精度的影响，克服现有误差估计方法的缺陷和不足，提升车辆动态组合导航定位精度。首先，利用预测观测协方差矩阵和新息信息构造自适应因子，... （共11页）