基于逐级优化策略的特征退化场景下自动驾驶车辆自主定位方法

摘要： 多传感器融合定位是解决卫星遮挡、通信中断等组合导航失效场景下车辆自主定位的有效手段。然而，在环境信息稀疏及相似等场景下，特征退化严重，多传感器融合定位面临巨大挑战。基于此，设计了一种基于逐级优化策略的多传感器融合定位算法，以提高特征退化场景下车辆自主定位精度。首先，为解决实时动态测量技术(Real Time Kinematic, RTK)信号丢失情况下全球导航卫星系统(Glob... （共14页）