长江下游桥区动态自适应自主航行决策方法

摘要： 针对长江下游桥区环境复杂且时变，存在特殊航行规则、可航水域受限等问题，提出一种自主航行决策方法。在该类水域，基于数字化交通环境模型，结合导航模型、船舶操纵运动数学模型(MMG)、航向航迹控制方法构建自动航行模型。以航行规则和良好船艺为前提计算可行操纵区间，依靠时序滚动框架消除剩余误差和自适应目标船(TS)机动，求取自主航行决策方案。仿真结果表明：该方法能自适应时变环境，实现自适... （共11页）