一种考虑关节跃度约束的实时刀具路径光顺算法

摘要： 针对机器人加工过程中关节跃度超过约束的问题，提出一种考虑机器人关节跃度约束的刀具路径光顺算法。采用有限冲激响应滤波器插值算法对五轴刀具路径进行光顺处理，一步完成了路径光顺和速度规划。建立了关节与刀具之间的速度、加速度和跃度关系，通过调整时间常数保证了关节跃度不超过约束。考虑机器人关节加速度约束后，该算法计算出的时间常数更小。仿真和实验结果表明该算法能减小关节的跟踪误差，提高机器... （共7页）