无力传感器的操纵手柄自适应变阻抗控制

摘要： 设计了一款轻量化和紧凑型的二自由度操纵手柄，并基于该操纵手柄提出了一种无力传感器的自适应变阻抗控制策略。根据操纵员操纵力大小对阻抗参数进行相应的调整以适应操纵员不同的操纵习惯；除了保证精确的位置控制外，加入了操纵手柄末端的速度控制，增强了操纵员的操纵感受。另外，在变阻抗柔顺控制的基础上加入了操纵力估计控制策略，从而避免了由于加装力传感器的额外接线导致系统复杂度增加以及由此带来的... （共11页）