二阶锥约束规划的机器人视觉闭环位姿自协调方法

摘要： 将机器人“手-眼”位姿自协调视为无标定约束规划问题，提出一种基于二阶锥约束规划的视觉闭环控制方法。在图像平面和笛卡儿空间分别建立基于图像与基于位姿的视觉伺服控制算法；在路径约束和局部极小约束准则下构建二阶锥凸优化模型，实现了图像特征轨迹和机器人运动路径折中最优；将所提出的二阶锥约束规划模型嵌入自适应状态估计器，实现了机器人雅可比矩阵在线映射学习，解决了“手-眼”标定参数和视觉深... （共10页）