基于位形相似性聚类的机器人参数标定研究

摘要： 利用非几何参数误差引起的定位误差与机器人位形之间的相似性映射关系，通过聚类算法将机器人参数标定位形空间划分为多个子空间，并在各个子空间中完成参数标定；利用相似性关系将待补偿位形归类到对应的子空间，根据子空间的参数标定结果控制机器人运动，实现非几何参数误差引起的定位误差的有效补偿。以UR5机器人为标定对象进行试验，与普通标定补偿方法相比，采用所提方法标定补偿后的位置误差模的最大值... （共11页）