融合点云深度信息的3D目标检测与分类

摘要： 目的 基于点云的3D目标检测是自动驾驶领域的重要技术之一。由于点云的非结构化特性，通常将点云进行体素化处理，然后基于体素特征完成3D目标检测任务。在基于体素的3D目标检测算法中，对点云进行体素化时会导致部分点云的数据信息和结构信息的损失，降低检测效果。针对该问题，本文提出一种融合点云深度信息的方法，有效提高了3D目标检测的精度。方法 首先将点云通过球面投影的方法转换为深度图像，... （共14页）