尖轨端面复杂廓形机器人铣削轨迹规划方法

摘要： 铁路道岔尖轨数控成型铣削后的打磨抛光目前普遍由人工完成，存在效率低、质量一致性差和漏打磨等问题，难以满足尖轨高效高质加工需求。而将工业机器人铣削技术应用到打磨抛光工序中虽可提升尖轨制造自动化水平，但尖轨端面廓形的复杂多变以及机器人存在的弱刚性又导致其加工轨迹平滑度难以得到保障。为此，需要对尖轨端面复杂廓形机器人铣削轨迹规划方法进行创新。首先，基于MD-H参数法建立机器人运动学模... （共14页）