基于轮询相对测距的多无人机协同优化方法

摘要： 针对多无人机协同定位时，轮询通讯架构下传统滤波方法无法抑制惯性导航系统误差累积发散的问题，提出了一种基于相对距离信息辅助的多无人机协同优化方法。以惯性导航系统为核心构建惯性预积分因子节点和相对距离信息协同因子节点组成因子图优化模型，引入时间滑动窗口，构建量测残差代价函数，利用Gauss-Newton最小二乘迭代对无人机的最优状态进行求解。仿真实验表明，在轮询通讯架构下，所提出的... （共8页）