基于序贯自适应误差状态Kalman滤波的MARG姿态估计算法

摘要： 在由磁传感器、加速度计和陀螺仪（MARG）组合的航姿参考系统中，加速度计和磁传感器易受线性加速度和软硬磁干扰影响，从而降低系统姿态估计精度。针对上述问题，提出一种基于欧拉角误差的序贯自适应误差状态Kalman滤波算法，用于抗干扰的MARG姿态估计。通过建立基于欧拉角误差的线性系统误差模型，避免了基于四元数或欧拉角的MARG姿态估计算法中存在的非线性问题；同时，采用序贯Sage-... （共6页）