基于状态变换卡尔曼滤波的无人机/无人车跨域协同导航

摘要： 在高楼密集的城市环境下，无人车在密集街道中工作时无法接收到有用的GNSS信息，只能依靠其他传感器进行导航，精度较差。针对这一问题，提出了一种基于状态变换卡尔曼滤波的无人机/无人车跨域协同导航方法，协同编队中的无人机节点飞行在楼宇上空可接收到GNSS信号的区域，无人车节点工作在无GNSS信号的街道，节点之间可通过相对测量传感器和数据链路进行导航信息交互。为进一步提高协同导航精度，... （共8页）