基于UWB单基站系统/INS紧组合的智能车定位方法

摘要： 针对狭长空间环境下测距组网超宽带（UWB）的定位几何构型较差导致定位精度低的问题，提出了一种基于UWB单基站系统/惯性导航系统（INS）紧组合的智能车定位方法。首先，通过标定UWB单基站系统的距离和角度观测量，提高其数据精度；然后，根据UWB距离和角度观测量建立量测方程，构建UWB单基站系统/INS紧组合的扩展卡尔曼滤波（EKF）模型；最后，利用EKF的位置预测结果计算智能车相... （共7页）