基于多结构语义特征的激光雷达里程计与建图方法

摘要： 目前激光雷达里程计算法通常采用点、线、面特征或单一结构语义特征，在特征稀疏场景下其匹配精度易受到干扰。针对该问题，提出了一种基于多结构语义特征的激光雷达里程计与建图方法。首先，提出了一种基于网格的多结构语义特征提取方法，实现对柱面、地面以及平面的有效提取；然后，针对三类语义特征分别构建匹配代价函数，实现了多结构语义特征的联合匹配；接着，建立三类语义特征的参数化描述模型，并针对性... （共10页）