基于可变终端Tube-Based MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法

摘要： 为了提高机场路面自动驾驶除雪车作业过程中的侧倾稳定性，提出了一种基于可变终端tubebased MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法。建立了除雪车作业的三自由度侧倾动力学解耦模型，采用tube-based MPC控制算法，基于除雪车横向稳定性、误差跟踪特性等约束条件设计了LQR函数，使MPC具有更好的鲁棒性，并在此基础上针对除雪车高速情况下可能出现的跟踪偏差发散设计了可变终端集... （共8页）