基于有限时间观测器的四旋翼无人机积分滑模控制方法

摘要： 针对四旋翼无人机存在模型参数不确定和外部干扰问题，提出了一种有限时间扩张观测器的非奇异积分滑模姿态控制方法。首先将模型参数不确定性和外部干扰视为集总干扰，建立了四旋翼无人机姿态运动学和动力学模型。其次，将集总干扰作为扩张状态，设计了有限时间扩张观测器，实现对集总干扰的精准估计，并证明了该观测器的有限时间收敛性能。然后，设计了一种快速非奇异积分滑模控制器，对集总干扰进行有效补偿，... （共10页）

四旋翼无人机非奇异积分滑模姿态控制有限时间观测器