基于大脑海马认知机理的主从式AUV协同定位方法

摘要： 针对AUV协同定位系统中水声测距信息存在大量野值的问题，提出一种基于哺乳动物大脑海马体空间细胞认知机理启发的主从式AUV协同定位方法。首先，利用二维连续吸引子网络模型对网格细胞进行建模，并基于从艇速度与航向信息实现路径积分；其次，引入竞争性Hebb网络对多个网格细胞板自组织编码，从而基于多尺度网格细胞板加权生成具有单个放电活动包的位置细胞板；最后，将主从艇之间的水声测距量测信息... （共7页）