基于改进SHKF算法的UWB/IMU组合定位方法

摘要： 针对复杂环境下超宽带（UWB）无线定位系统存在非视距（NLOS）及随机误差的问题，提出一种基于改进Sage-Husa卡尔曼滤波算法（SHKF）的UWB/IMU组合定位方法。首先，设计了一种基于概率密度的提升树，将UWB/IMU特征数据的概率分布密度引入提升树的损失函数中，鉴别出NLOS信号；然后，设计了一种改进SHKF算法，根据新息变化趋势定义自适应因子，实时调整对新息误差修正... （共8页）