基于双惯导协同的误差参数估计与融合算法

摘要： 针对无外界参考信息的双惯导系统长期使用后系统参数发生变化导致导航精度降低，且系统间缺少信息融合的问题，提出了一种同等精度双惯导协同误差估计与信息融合算法。首先以两套旋转式惯导间相对速度误差与位置误差作为观测量，建立包含陀螺和加速度计零偏的导航误差模型。然后分析了不同转序下各状态量的可观测性，采用Kalman滤波对各参数进行有效估计，估计完成后对双惯导系统进行误差补偿及信息融合。... （共8页）