基于交互式多模型因子图的自适应组合导航算法

摘要： 针对复杂城市环境下因外部干扰或传感器故障而引起的传统车载导航系统定位精度下降的问题，提出了一种基于因子图的交互式多模型车载导航算法。基于因子图优化算法建立了IMU/GNSS/LIDAR组合导航系统模型，引入了交互式多模型对子系统传感器量测进行建模并构建变量节点，利用模型概率更新来优化传感器权重，并依据因子图非线性优化和增量平滑理论实现车载导航系统的解算与更新。实验结果表明：相比... （共8页）