基于自适应ZUPT与航向角误差修正的INS约束算法

摘要： 为提高行人惯性导航系统（INS）的定位精度，提出了一种基于自适应零速修正算法（ZUPT）与航向角误差修正的INS约束算法。首先，利用基于广义似然比的零速检测阈值与检验统计量的特征值建立关系式，实现对零速检测阈值的自适应调整。然后，对INS解算位置建立线性回归模型，结合主航向与解算航向的航向差，根据行人运动类型构建观测向量和观测矩阵，对INS误差进行修正。最后，经实验验证，当行人... （共8页）