基于EtherCAT总线的八轴七联动高级海况环境仿真平台

摘要： 针对水流模拟海况时存在的运动不受控以及常规海况模拟平台模拟海况等级低，运动自由度不足等问题，提出利用八自由度运动平台模拟高级海况环境进行海浪涌动测试的方法。设计了由直线运动平台、旋转机构和6自由度（6-DOF）并联机构组成的串并联混合八自由度高级海况环境仿真平台，其运动加速度大，自由度多，运动方式多样。基于Ether CAT实时总线技术设计了八轴七联动的运动控制算法，并采用惯量... （共8页）