基于激光SLAM辅助的陆用惯导行进间粗对准方法

摘要： 目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题，如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响；而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题，提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统（SINS）行进间粗对准算法，推导了基于激光SLAM系统视在速度观测矢量的姿态矩阵更新算法，利用基于REQUEST的双矢量定姿方法，实现初始常值姿态矩阵C bn(0)的求取... （共8页）