基于任务剖面的法向量位置模型阻尼切换算法

摘要： 为提升潜航器深远海复杂环境下的导航定位精度，提出一种基于任务剖面的法向量位置模型的阻尼切换算法。设计了外阻尼、内阻尼和无阻尼之间的阻尼切换策略，将潜航器机动状态和多普勒计程仪（DVL）测速精度共同作为阻尼切换判据，引入模糊控制器以增强系统的鲁棒性。算法提高了系统的环境适应性并减小了频繁阻尼切换引起的超调量。基于任务剖面设计了三种典型场景：潜航器大机动、洋流剧烈波动和遇到反潜声呐... （共8页）