基于点线的视觉惯性导航系统初始化方法

摘要： 视觉惯性导航系统在初始化阶段解算出系统初始位姿、惯性测量单元（IMU）零偏以及单目尺度因子，能极大程度上保证系统收敛。为解决视觉惯性导航系统在点特征缺失环境下初始化效果差甚至失败的问题，提出了一种基于点线的视觉惯性导航系统初始化方法。首先，通过几何方法在滑动窗口内构造了一个基于点线的结构，该结构相比于点结构具有更丰富的先验信息；其次，使用从运动中恢复结构（Sf M）的方法，恢复... （共5页）