基于图优化的GNSS/双目视觉/惯性SLAM系统开发及应用
中国惯性技术学报
页数： 9 2024-05-30
摘要： 为提高机器人室外长航时定位精度，提出一种基于图优化的全球导航卫星系统（GNSS）/双目视觉/惯性同时定位与建图（SLAM）系统开发及应用。将空间中的线特征作为几何约束的补充，集成至前端的特征提取及后端的位姿优化线程，提升位姿解算精度。同时，以因子图构建联合优化的图结构，并推导出全局观测误差模型。近200 m的BullDog-CX机器人巡检结果表明，所提算法相比于VINSFusi... （共9页）
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