多无人车协同规划及突发情况下应急响应与恢复方法

摘要： 面对环境突变、车辆故障等突发情况，传统集中式协同规划方法无法快速应急响应、实现系统冲突消解和有序恢复。针对以上问题，提出一种运动学约束下多无人车协同规划及突发情况下应急响应与恢复方法。首先，采用集中式搜索架构构建运动学约束下的协同路径规划模型，引入车身约束树以消解连续空间内多无人车碰撞。其次，为确保受突发情况影响的无人车能够安全快速停靠并降低对系统的干扰，提出一种基于预警区域的... （共12页）