切换拓扑下多智能体时变编队控制方法

摘要： 针对通信存在测量噪声和链路频繁断开下的多智能体时变编队稳定控制问题，基于期望编队状态、智能体自身状态和通信拓扑，提出一种切换拓扑下多智能体时变编队控制方法。首先，通过矩阵替换对系统进行降维处理。然后，应用随机微分方程理论和Lyapunov稳定性定理推导出编队系统在普通切换和随机切换下稳定的充要条件以及编队收敛指标。最后，在四个智能体构成的编队和四个备用拓扑的仿真条件下，验证了所... （共10页）