退化环境中基于空间几何特征的激光SLAM方法

摘要： 针对同步定位与地图构建（SLAM）在无全球定位系统（GPS）信号、缺乏环境特征纹理的退化环境中出现定位失败、建图重叠漂移和无法实时运行的问题，提出了一种基于空间几何特征的激光SLAM方法。算法前端设计了一种基于空间线面几何特征的特征点提取方式，依据点线面约束构建点云配准残差函数，采用高斯-牛顿法优化残差以实现点云配准。算法后端基于关键帧构建子图，通过子图间的map-to-map... （共10页）