激光雷达/IMU/车辆运动学约束紧耦合SLAM算法

摘要： 针对自动驾驶车辆在全球导航卫星系统（GNSS）信号不足场景下的定位需求，提出了一种激光雷达/惯性测量装置（IMU）/车辆运动学约束紧耦合的同时定位与地图构建（SLAM）算法。首先，基于IMU角速度、车辆后轴轮速和前轮转角构建车辆运动学约束，将车辆运动的位移和姿态信息解耦，构建位移和姿态约束以提高优化结果的准确性；然后，根据点云特征点数量和车辆转向角度引入自适应调整系数，实时调节... （共9页）