Attention-GRU神经网络辅助的SINS/DVL组合导航算法

摘要： 针对多普勒测速仪（DVL）短时失效导致定位精度下降的问题，提出了一种注意力机制门控循环单元（Attention-GRU）辅助的捷联惯导（SINS）/DVL组合导航算法。当DVL测速有效时，使用SINS/DVL组合导航信息对Attention-GRU神经网络进行训练。当DVL故障时，使用训练完毕的Attention-GRU神经网络预测DVL速度辅助校正SINS。仿真结果表明：当D... （共7页）