面向合作目标的多无人机时钟同步算法

摘要： 针对具有随机通信时延的无人机集群的分布式时钟同步问题，提出一种基于合作目标的多无人机时钟同步算法。结合合作目标的运动参数信息和状态估计信息，将时钟同步问题转换成时钟偏差和时钟漂移估计问题，给出了基于优化的同步时间估计方法，并通过最大似然估计方法校准时钟偏移和时钟漂移。最后，针对线性和非线性观测模型以及不同的观测噪声法方差进行了仿真。仿真结果表明，所提算法具有较高的时钟同步精度，...